औद्योगिक रोबोटिक आर्म्स के इन एंड आउट्स

औद्योगिक रोबोटिक आर्म्स के इन एंड आउट्स

औद्योगिक वातावरण म॑ तैनात स्वचालित परिचालन उपकरण के रूप म॑ औद्योगिक रोबोटिक हाथ तीन या एकरा स॑ अधिक प्रोग्रामेबल गति अक्ष स॑ लैस छै ।

इ टूलिंग या वर्कपीस कें स्थानिक विस्थापन कें निर्माण प्रक्रियाक जेना वेल्डिंग, स्प्रे पेंटिंग, पैलेटाइजिंग, मशीन टूल लोडिंग/अनलोडिंग आ असेंबली कें पूरा करय मे सक्षम बनायत छै.

1. औद्योगिक रोबोटिक हथियार आ सहयोगी रोबोट मे अंतर

औद्योगिक रोबोटिक हाथ तेज संचालन गति आ मजबूत प्रभाव बल कें सुविधा छै, जे उच्च गति, भारी पेलोड आ लगातार जन उत्पादन कें लेल डिजाइन कैल गेल छै. मनुष्य आ मशीन कें अलग करय कें लेल ओकरा सुरक्षा गार्ड बाड़ सं घेरनाय आवश्यक छै, जेकरा सं करीबी मानव-रोबोट सहयोग असंभव भ जायत छै.

सहयोगी रोबोट अत्यधिक संवेदनशील टक्कर कें पता लगावय कें साथ निर्मित-इन फोर्स सेंसर सं लैस छै, जे श्रमिकक सं संपर्क करय पर तुरंत बंद भ जायत. गति आ पेलोड क्षमता सं समझौता करय कें बावजूद, आमतौर पर ओकरा कोनों सुरक्षा बाड़ कें आवश्यकता नहि होयत छै आ ओ एकहि वर्कस्टेशन पर ऑपरेटरक कें संग-संग काज कयर सकय छै.

2. प्रदर्शन पैरामीटर मे अंतर

औद्योगिक रोबोटिक हाथक कें फायदा: उच्च संचालन गति, भारी पेलोड आ लंबा पहुंच, उच्च-तीव्रता वाला लगातार जन उत्पादन कें लेल उपयुक्त.

सहयोगी रोबोट कें फायदा: हल्का आ लचीला संरचना, तइयो गति आ अधिकतम पेलोड मे सीमित, केवल हल्का आ छोट वर्कपीस कें प्रोसेसिंग पर लागू.

3. लागू उत्पादन परिदृश्य

औद्योगिक रोबोटिक हाथ: उच्च-चक्र आ भारी-भार प्रक्रियाक मे वेल्डिंग, भारी सामग्री कें पैलेटाइजिंग, स्टैम्पिंग, आ मशीन टेंडिंग शामिल छै.

सहयोगी रोबोट: छोट-भागक कें असेंबली, निरीक्षण, पॉलिशिंग, हल्का हैंडलिंग, आ छोट बैच आ विविध उत्पाद प्रकार कें साथ लचीला निर्माण.

औद्योगिक रोबोटिक हाथ मे एकटा सीरियल लिंक संरचना क सुविधा अछि। एकटा कठोर आधार जमीन पर मजबूती सं लगाएल गेल छै, जइ मे अनेक यांत्रिक कड़ी आ घूर्णी जोड़ छोर-अंत सं-अंत सं जुड़ल छै, जे कलाई आ अंत औजार निकला हुआ किनारा तइक फैलल छै. बाजार में रोबोटिक हथियार के विशाल बहुमत एहि सीरियल डिजाइन के अपनाबैत अछि ; समानांतर रोबोट केरऽ कम संख्या मौजूद छै लेकिन एकरऽ लागू परिदृश्य सीमित छै, जेकरा प॑ बाद म॑ विस्तार स॑ जानकारी देलऽ जैतै । प्रत्येक जोड़ एकटा स्वतंत्र रूप सं नियंत्रित गति अक्ष सं मेल खायत छै, आ मानक मॉडल छह अक्ष सं लैस छै जेकरा J1 सं J6 लेबल कैल गेल छै.

छह अक्ष दू समूह मे अबैत अछि : पहिल तीन अक्ष J1 (आधार), J2 (कंधा) आ J3 (कोहनी) पोजीशनिंग अक्ष अछि|जे1 पूरा बांह के बामा आ दाहिना घुमाबैत अछि, जे2 निचला हाथ के आगू-पाछू झूलबैत अछि, आ जे3 ऊपरी हाथ के उठा क नीचा करैत अछि|एक साथ काम करी क॑ काम करै वाला लिफाफा के भीतर कलाई क॑ कोनो भी स्थिति म॑ ले जाय सकै छै ।

अन्य तीन अक्ष J4, J5 आ J6 कलाई के अंदर अभिविन्यास अक्ष के रूप में एकीकृत छै. ओ अंतिम औजार कें रोल, झुकाव आ मोड़ क ओकरा कोनों कोण सं वर्कपीस सं संरेखित कयर सकय छै.

सीधा शब्दऽ म॑ कहलऽ जाय त॑ तीन कुल्हाड़ी औजार केरऽ स्थिति निर्धारित करै छै, जबकि बाकी तीन ओकरऽ मुद्रा क॑ समायोजित करै छै । छह अक्ष अंतरिक्ष म॑ कोनों भी बिंदु आरू कोनों कोण प॑ कोनों उपकरण क॑ स्वतंत्र रूप स॑ स्थिति आरू उन्मुखीकरण लेली आवश्यक न्यूनतम विन्यास क॑ दर्शाबै छै, यही वजह छै कि छह-अक्ष रोबोटिक हाथ फैक्ट्री स्वचालन लेली मुख्यधारा के समाधान छै ।

छह-अक्ष रोबोटिक हाथ, सहयोगी रोबोट आ पैलेटाइजिंग रोबोट जैना मॉडल श्रेणीक कें संकुचित करय कें बाद, विनिर्देश पत्रक प्रत्येक मॉडल कें व्यावहारिकता कें मूल्यांकन कें लेल मूल संदर्भ कें रूप मे काज करय छै. निर्माताक दूवारा उपलब्ध करायल गेल नाममात्र पैरामीटर अधिकतर आदर्श संचालन परिस्थितिक मे प्राप्त इष्टतम मान छै, जे अक्सर महत्वपूर्ण परिचालन सीमाक कें छिपाबैत छै आ आसानी सं गलत मॉडल चयन कें कारण भ सकय छै.

पांच कोर पैरामीटर सीधा रोबोटिक हाथक कें परिचालन प्रदर्शन कें निर्धारित करय छै: रेटेड पेलोड, काम करय कें त्रिज्या, दोहरा स्थिति सटीकता, चक्र समय, आ स्वतंत्रता कें डिग्री (अक्षक कें संख्या) । उल्लेखनीय छै, पेलोड आ काम करय वाला त्रिज्या आपसी प्रतिबंधात्मक छै; कोनों एकल पैरामीटर कें अलग-थलग मूल्यांकन करय कें बजाय एकटा व्यापक समग्र आकलन कें आवश्यकता छै.

1. पेलोड

मानक पहुंच कें साथ रेटेड गति पर संचालित करय कें समय, बिना प्रदर्शन कें गिरावट या सेवा जीवन कें नुकसान कें.मॉडल चयन कें दौरान बचय कें लेल मुख्य जाल

केवल गणना नहि करूइ अधिकतम भार वजन कें संदर्भित करयत छै जे एकटा रोबोटिक हाथ स्थिर रूप सं स्वयं वर्कपीस कें वजन कें देर सं ल जा सकय छै; -आर्म टूलिंग (EOAT) कें अंत- कें कुल वजन कें जोड़नाय आवश्यक छै, जइ मे सहायक उपकरण जैना ग्रिपर, वैक्यूम सक्शन कप, त्वरित-परिवर्तन उपकरण, संवेदक आ केबल शामिल छै.

दू टा कोर मानदंड

 

रेटेड पेलोड कें परिभाषित कैल गेल छै मानक भार गुरुत्वाकर्षण केंद्र आ माउंटिंग ऑफसेट दूरी कें आधार पर. भारी टूलिंग या शिफ्ट गुरुत्वाकर्षण केंद्र वास्तविक भार क्षमता कें कम करतय. केवल विज्ञापित नाममात्र पेलोड मान पर भरोसा करबाक बजाय हमेशा पेलोड-पहुंच वक्र क जांच करू.

 मॉडल चयन कें दौरान 20% सं 30% कें सुरक्षा मार्जिन आरक्षित करनाय आवश्यक छै, ताकि त्वरण आ मंदी कें दौरान जड़ता कें मुकाबला कैल जा सकय आ भविष्य मे टूलिंग अपग्रेड कें समायोजित कैल जा सकय. एकटा पेलोड जे केवल बस काज करय कें आवश्यकताक कें पूरा करयत छै, एकटा कम आकार कें विनिर्देश कें संकेत करयत छै.

2. अधिकतम पहुँच

एकरऽ मतलब छै कि रोबोटिक आर्म बेस केरऽ केंद्र स॑ टूल फ्लैंग तलक अधिकतम सीधी-लाइन दूरी, जे प्रभावी काम करै वाला लिफाफा क॑ निर्धारित करै छै. एकरऽ कार्य क्षेत्र नियमित क्षेत्र नै छै; आधार के ऊपर आरू नीचें आन्हर क्षेत्र मौजूद छै, आरू आधार के नजदीक के क्षेत्रऽ में जोड़ऽ के गतिशीलता अत्यंत खराब होय छै ।

मॉडल चयन दिशानिर्देश

केवल अधिकतम पहुंच कें आधार पर कोनों मॉडल कें चयन नहि करूं. पिक-आ-प्लेस स्थिति, टूलिंग लेआउट, आओर सामग्री इनलेट/आउटलेट बिंदु क विरु द्ध काज क लिफाफा क सत्यापन करू. अंतिम टूलिंग काम करय वाला त्रिज्या कें बढ़ा सकय छै, तइयो जोड़क कें घुमाव कोण प्रभावी संचालन सीमा कें सिकुड़तय. लंबा पहुंच यूनिट कें कम पेलोड क्षमता आ पैघ फर्श पदचिह्न सं मेल खायत छै, कियाकि इ पैरामीटर एक दोसरा कें प्रतिबंधित करयत छै.

3. दोहराएँ स्थिति सटीकता बनाम निरपेक्ष स्थिति सटीकता

दोहराएँ स्थिति सटीकता

मैन्युअल रूप सं सिखाएल गेल लक्ष्य बिंदुअक पर बार-बार वापसी करय वाला रोबोटिक हाथ कें संगति, आमतौर पर ±0.0X मिमी. इ निर्माताक दूवारा उजागर कैल गेल एकटा प्रमुख प्रचार पैरामीटर छै आ निश्चित गति प्रक्षेपवक्र कें साथ अधिकांश संचालन परिदृश्यक कें लेल उपयुक्त छै.

निरपेक्ष स्थिति सटीकता

सीएडी ड्राइंग, ऑफलाइन प्रोग्रामिंग सॉफ्टवेयर या दृष्टि प्रणाली सं उत्पन्न अशिक्षित निर्देशांक तक पहुंचय वाला रोबोटिक हाथ कें परिशुद्धता. ई सटीकता मान दोहराबै वाला स्थिति सटीकता स॑ कहीं कम छै आरू उत्पाद विनिर्देशऽ म॑ शायद ही कभी सूचीबद्ध होय छै । ई ऑफलाइन प्रोग्रामिंग, विजन इंटीग्रेशन आरू रोबोट इंटरचेंजेबिलिटी एप्लीकेशन लेली एगो महत्वपूर्ण कोर पैरामीटर के रूप म॑ काम करै छै ।

आम गलतफहमी

दुनू मीट्रिक एक दोसराक विनिमेय नहि अछि। उच्च दोहरा स्थिति सटीकता उच्च निरपेक्ष स्थिति सटीकता के गारंटी नै दै छै.

4. चक्र समय / संचालन गति

इ पैरामीटर उपकरणक कें सैद्धांतिक उत्पादन क्षमता कें प्रतिबिंबित करयत छै आ उत्पाद विनिर्देशक मे सब सं आदर्शीकृत सूचकांक कें प्रतिनिधित्व करयत छै. निर्माताक दूवारा प्रकाशित रेटेड चक्र समय आ अधिकतम गति कें गणना मानक संचालन परिस्थितिक कें तहत कैल जायत छै जइ मे छोट यात्रा दूरी, हल्का पेलोड आ अनुकूलित पैरामीटर कें विशेषता छै, जे वास्तविक-दुनिया कें उत्पादन वातावरण सं मेल नहि खा सकय छै.

वास्तविक चक्र समय पेलोड वजन, यात्रा दूरी, मध्यवर्ती वेपॉइंट, आ प्रक्रिया निवास समय (वितरण, वेल्डिंग, परिशुद्धता संरेखण बफरिंग कें लेल) सं प्रभावित होयत छै. वास्तविक उत्पादन उत्पादन आमतौर पर रेटेड मूल्य सं कम होयत छै. कोर उत्पादन परिदृश्यक कें लेल मापल गेल परीक्षण आंकड़ा या सिमुलेशन परिणाम प्रबल होयत.

5. स्वतंत्रता के डिग्री (डीओएफ) / अक्ष के संख्या

ई रोबोटिक हाथ प॑ स्वतंत्र रूप स॑ चलऽ जाय वाला जोड़ऽ के संख्या क॑ संदर्भित करै छै, जे अंतिम प्रभावक केरऽ काम करै वाला मुद्रा के लचीलापन क॑ निर्धारित करै छै:

1. 4-अक्ष रोबोट (SCARA रोबोट, अधिकांश पैलेटाइजिंग रोबोट): उच्च गति आरू कठोरता, अंत प्रभावक केवल ऊर्ध्वाधर संचालन म॑ सक्षम के साथ । समतल पिक-आ-प्लेस, पैलेटाइजिंग आ सरल असेंबली कार्यक लेल आदर्श.

2. 6-अक्ष रोबोटिक हाथ: सब कोण पर समायोज्य मुद्रा, वर्कपीस के साथ झुकाव डॉकिंग सक्षम. अनियमित आकार कें वर्कपीस कें वेल्डिंग, जटिल विधानसभा, आ मशीन लोडिंग/अनलोडिंग कें लेल उपयुक्त.

3. 7-अक्ष अनावश्यक रोबोटिक हाथ: कॉम्पैक्ट वर्कस्टेशन मे सेहो स्थिर अंत-प्रभावक मुद्रा कें बनाए रखयत उपकरण बाधाक सं बचय मे सक्षम, जटिल स्थान-प्रतिबंधित कार्य परिस्थितिक कें लेल उपयुक्त.

चयन सिद्धांत: वास्तविक मांग के अनुसार अक्षों को विन्यस्त करें|उच्च-स्पेक बहु-अक्ष मॉडल अनावश्यक लागत व्यय सं बचय कें लेल सरल समतल अनुप्रयोगक कें लेल अनावश्यक छै.

विनिर्देश पत्रक तखनहि सार्थक होयत छै जखन वास्तविक उत्पादन प्रक्रियाक कें संग संरेखित कैल जायत छै. ±0.05 मिमी कें पुनरावृत्ति क्षमता, जे वेल्डिंग कें लेल एकटा महत्वपूर्ण मीट्रिक छै, 400 टन कें स्टैम्पिंग लाइनक कें लेल कोनों प्रासंगिकता नहि रखैत छै, जतय गति कें समय आ फर्श कें पदचिह्न कें प्राथमिकता छै.

1. वेल्डिंग : पेलोड के बजाय वेल्ड पथ के आधार पर रोबोट चुनें |

चाप वेल्डिंग सटीक पथ ट्रैकिंग पर बहुत निर्भर छै. वेल्ड सीम प्रायः घुमावदार, ऊर्ध्वाधर, या अंदर गहराई सं अवतल फिक्स्चर होयत छै. वेल्डिंग टॉर्च कें लगातार स्टैंडऑफ दूरी आ यात्रा कोण बनाक रखनाय आवश्यक छै, कियाकि पिघलल वेल्ड पूल छोट-छोट विचलन कें लेल बेसि संवेदनशील होयत छै. मशाल आरू ओकरऽ केबल केरऽ वजन महज कुछ किलोग्राम होय छै, ई लेली पेलोड केरऽ सर्वोच्च प्राथमिकता नै छै । मुख्य आवश्यकताक मे उच्च निरंतर पथ सटीकता, एकटा पतली आ फुर्तीला कलाई, आ पर्याप्त काज करय कें पहुंच शामिल छै. अनुशंसित समाधान 6-20 किलोग्राम पेलोड वाला 6-अक्ष आर्टिक्यूलेटेड रोबोट छै, जे सीम ट्रैकिंग या थ्रू-आर्क सेंसिंग सिस्टम आरू चिकनी गति प्रक्षेप क॑ सक्षम करै वाला नियंत्रक स॑ लैस छै ।

2. पेंटिंग आ चिपकय वाला वितरण : छिड़काव के गति स एक समान कोटिंग के प्राथमिकता दियौ

पेंटिंग रोबोट पर दू अनिवार्य मानक लागू होयत छै: पूर्ण विस्फोट-प्रूफ निर्माण आ लगातार कोटिंग मोटाई. पेंट बूथ मे ज्वलनशील विलायक धुंध होयत छै, जे मानक रोबोटिक हाथक कें आग कें गंभीर खतरा बनायत छै. स्प्रे गन कें लगातार दूरी, कोण आ यात्रा कें गति बनाक रखनाय आवश्यक छै; असंगत गति सं आम दोष जेना झुकनाय, नंगे पैच आ संतरा कें छिलका कें बनावट पैदा होयत छै. खोखला माध्यम सं-बांह कलाई आंतरिक रूप सं पेंट आ हवा कें नली कें रूट करएयत छै ताकि स्प्रे पैटर्न कें साथ पाइप कें हस्तक्षेप सं बचल जा सकएय. हल्का, लंबा-पहुंच वाला विस्फोट-प्रूफ 6-अक्ष रोबोट आदर्श छै, जेकरा म॑ ओवरस्प्रे के खिलाफ पूरा आईपी सुरक्षा के सुविधा छै आरू भारी पेलोड हैंडलिंग के बजाय स्थिर प्रक्षेपवक्र लेली अनुकूलित छै.

3. पैलेटाइजिंग आ डिपैलेटाइजिंग : पेलोड, रीच आ साइकिल टाइम के हिसाब स रोबोट के चयन करू

पैलेटीकरण के लेल उच्च परिशुद्धता अनावश्यक अछि। मॉडल चयन तीन कारक पर निर्भर करय छै: पेलोड, काम करय वाला त्रिज्या आ चक्र गति. मानक डिब्बा केरऽ वजन १५-५० किलोग्राम होय छै, आरू रोबोट क॑ पैलेट केरऽ पूरा स्टैकिंग क्षेत्र क॑ कवर करना जरूरी छै । 2 मीटर ऊँच ढेर कैल गेल पैलेट कें लेल मोटा-मोटी 3 मीटर पहुंच कें आवश्यकता होयत छै, जइ मे आउटपुट प्रति मिनट डिब्बा मे मापल जायत छै. 4-अक्ष पैलेटाइजिंग रोबोट इष्टतम प्रदर्शन प्रदान करयत छै. हुनकऽ समर्पित ऊर्ध्वाधर कलाई फालतू कुल्हाड़ी क॑ समाप्त करी दै छै, जेकरा स॑ बेहतर लागत दक्षता लेली सब मोटर शक्ति क॑ भार क्षमता आरू व्यापक पहुँच म॑ चैनल करलऽ जाय छै ।

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