यांत्रिक संरचना प्रणाली
यांत्रिक संरचना के दृष्टिकोण स॑ औद्योगिक रोबोट क॑ सामान्य तौर प॑ सीरियल रोबोट आरू समानांतर रोबोट म॑ विभाजित करलऽ जाय छै । सीरियल रोबोट केरऽ एगो विशेषता ई छै कि एक अक्ष केरऽ गति स॑ दोसरऽ अक्ष केरऽ निर्देशांक प्रणाली केरऽ उत्पत्ति म॑ बदलाव आबै छै, जबकि समानांतर रोबोट म॑ एक अक्ष केरऽ गति स॑ दोसरऽ अक्ष केरऽ निर्देशांक प्रणाली केरऽ उत्पत्ति म॑ कोनो बदलाव नै आबै छै । प्रारंभिक औद्योगिक रोबोट सब सीरियल तंत्र के प्रयोग करैत छल । समानांतर तंत्र क॑ बंद-लूप तंत्र के रूप म॑ परिभाषित करलऽ जाय छै, जेकरा म॑ चलतऽ मंच आरू निश्चित मंच क॑ कम स॑ कम दू स्वतंत्र गतिज श्रृंखला स॑ जोड़लऽ जाय छै, तंत्र म॑ दू या एकरा स॑ अधिक स्वतंत्रता के डिग्री होय छै, आरू समानांतर रूप स॑ संचालित होय छै । समानांतर तंत्र के दू घटक होइत अछि : कलाई आ हाथ । हाथ केरऽ गति केरऽ सीमा केरऽ कार्यक्षेत्र प॑ काफी प्रभाव पड़ै छै, जबकि कलाई औजार आरू मुख्य शरीर के बीच के संबंध छै । सीरियल रोबोट के तुलना म॑ समानांतर रोबोट के फायदा छै जेना कि अधिक कठोरता, संरचनात्मक स्थिरता, अधिक भार-असर क्षमता, अधिक सूक्ष्म-गति सटीकता, आरू कम गति भार । स्थिति निर्धारण में सीरियल रोबोट के लेल आगू के समाधान आसान छै, मुदा उलटा समाधान बहुत कठिन छै; एकरऽ विपरीत समानांतर रोबोट लेली आगू के समाधान मुश्किल छै, लेकिन उलटा समाधान बहुत आसान छै ।
ड्राइव सिस्टम
ड्राइव सिस्टम ओ उपकरण छै जे यांत्रिक संरचना प्रणाली कें बिजली प्रदान करय छै. बिजली स्रोत के आधार पर ड्राइव सिस्टम क॑ चार प्रकार म॑ वर्गीकृत करलऽ जाय छै: हाइड्रोलिक, वायवीय, इलेक्ट्रिक, आरू मैकेनिकल । प्रारंभिक औद्योगिक रोबोट मे हाइड्रोलिक ड्राइव क प्रयोग होइत छल । लेकिन, रिसाव, शोर, आरू कम-गति के अस्थिरता जैसनऽ समस्या के साथ-साथ भारी आरू महंगा पावर यूनिट के कारण, हाइड्रोलिक ड्राइव के उपयोग वर्तमान म॑ केवल बड़ऽ, भारी-ड्यूटी रोबोट, समानांतर प्रोसेसिंग रोबोट, आरू कुछ विशेष अनुप्रयोगऽ म॑ करलऽ जाय छै । वायवीय ड्राइव उच्च गति, सरल सिस्टम संरचना, आसान रखरखाव, आ कम लागत जैना फायदा प्रदान करएयत छै. लेकिन, वायवीय उपकरण कम दबाव प॑ काम करै छै, जेकरा स॑ सटीक स्थिति निर्धारण मुश्किल होय जाय छै, आरू आम तौर प॑ एकरऽ उपयोग केवल औद्योगिक रोबोट म॑ एंड इफेक्टर चलाबै लेली करलऽ जाय छै । वायवीय ग्रिपर, रोटरी सिलेंडर, आ वायवीय सक्शन कप कें उपयोग मध्यम सं छोट भार वर्कपीस ग्रिपिंग आ असेंबली कें लेल एंड इफेक्टर कें रूप मे कैल जा सकय छै. वर्तमान मे इलेक्ट्रिक ड्राइव सब सं बेसि उपयोग कैल जाय वाला ड्राइव तरीका छै. हुनकऽ विशेषता म॑ सुविधाजनक बिजली आपूर्ति, तेज प्रतिक्रिया, बड़ऽ चालक बल, सुविधाजनक संकेत पता लगाना, संचरण, आरू प्रसंस्करण, आरू विभिन्न लचीला नियंत्रण विधियऽ क॑ नियोजित करै के क्षमता शामिल छै । ड्राइव मोटर आमतौर पर स्टेपर मोटर या सर्वो मोटर कें उपयोग करएयत छै; डायरेक्ट ड्राइव मोटर कें उपयोग सेहो कैल जायत छै, मुदा इ बेसि महग छै आ एकर नियंत्रण बेसि जटिल छै. मोटरऽ के साथ मिलान करलऽ गेलऽ रिड्यूसर सामान्यतः हार्मोनिक रिड्यूसर, साइक्लोइडल पिनव्हील रिड्यूसर, या प्लैनेटरी गियर रिड्यूसर होय छै । समानांतर रोबोट म॑ महत्वपूर्ण रेखीय ड्राइव केरऽ आवश्यकता के कारण ई क्षेत्र म॑ रेखीय मोटर क॑ व्यापक रूप स॑ अपनालऽ गेलऽ छै ।
संवेदन प्रणाली
रोबोट केरऽ संवेदन प्रणाली संकेतऽ स॑ विभिन्न आंतरिक अवस्था आरू पर्यावरणीय जानकारी क॑ डाटा आरू जानकारी म॑ बदली दै छै जेकरा रोबोट खुद या अन्य रोबोट समझी क॑ लागू करी सकै छै । अपनऽ काम के अवस्था स॑ संबंधित यांत्रिक मात्रा, जेना कि विस्थापन, वेग, आरू बल के संवेदन के अलावा, दृश्य धारणा प्रौद्योगिकी औद्योगिक रोबोट संवेदन केरऽ एगो महत्वपूर्ण पहलू छै । दृश्य सर्वो प्रणाली दृश्य जानकारी क॑ प्रतिक्रिया संकेत के रूप म॑ इस्तेमाल करी क॑ रोबोट केरऽ स्थिति आरू मुद्रा क॑ नियंत्रित आरू समायोजित करै छै । मशीन विजन सिस्टम कें उपयोग गुणवत्ता निरीक्षण, वर्कपीस पहचान, खाद्य छंटाई, आ पैकेजिंग मे सेहो व्यापक रूप सं कैल जायत छै. संवेदन प्रणाली मे आंतरिक आ बाहरी संवेदक मॉड्यूल शामिल छै; बुद्धिमान संवेदक के उपयोग स॑ रोबोट केरऽ गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता आरू बुद्धि म॑ सुधार होय छै ।
